// Exemplo de arquivo de descricao de cena para POV-ray
// Last edited on 2021-12-11 14:10:21 by stolfi

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// CORES E TEXTURAS

background{ color rgb < 0.75, 0.80, 0.85 > }

#declare tx_verde = 
  texture{
    pigment{ color rgb < 0.15, 1.00, 0.15 > }
    finish{ diffuse 0.8 ambient 0.1 specular 0.5 roughness 0.005 }
  }

#declare tx_vermelho = 
  texture{
    pigment{ color rgb < 1.00, 0.10, 0.10 > }
    finish{ diffuse 0.9 ambient 0.1 }
  }
  
#declare tx_azul = 
  texture{
    pigment{ color rgb < 0.10, 0.10, 1.00 > }
    finish{ diffuse 0.9 ambient 0.1 }
  }

// ======================================================================
// DESCRIÇÃO DA CENA 

// MACROS QUE CONSTITUEM OS OBJETOS DA CENA

#macro pe()
  
  union{
    cylinder{
      <0, 0, -40>,
      <10, 0, -40>,
      4
      texture { tx_azul }
    }
    sphere{
      <0, 0, 0>
      4
      texture { tx_azul }
    }
    sphere{
      <10, 0, -40>
      4
      texture { tx_azul }
    }
    cylinder{
      <0, 0, 0>,
      <0, 0, -40>,
      4
      texture { tx_azul }
    }
    sphere{
      <0, 0, -40>
      4
      texture { tx_verde }
    }
  }
#end

#macro perna(p_x)
  union{
    sphere{
      <0, 0, 0>
      4
      texture { tx_verde }
    }
    cylinder{
      <0, 0, 0>,
      <-40, 0, 0>,
      4
      texture { tx_azul }
    }
    sphere{
      <-40, 0, 0>
      4
      texture { tx_verde }
    }
    
    object{ 
            pe()
            rotate p_x*x
    }
  }
#end

#macro garra ()
  cone{
    <0, -40, 0>,
    0,
    <0, 0, 0>,
    2
    texture {tx_vermelho}
  }
#end

#macro braco(g_z)
  #local garra1 = object{ garra() }
  #local garra2 = object{ garra() }
  
  union{
    sphere{
      <0, 0, 0>,
      6
      texture {tx_verde}
    }
    object{
      garra1
      rotate g_z*z
    }
    object{
      garra2
      rotate -g_z*z
    }
    cylinder{
      <0, 0, 0>,
      <0, 60, 0>,
      4
      texture { tx_vermelho }
    }
  }
#end 
              
  

#macro robo(pe1, pe2, pe3, pe4, 
             perna1_z, perna2_z, perna3_z, perna4_z,
             perna1_y, perna2_y, perna3_y, perna4_y,
             garra1, garra2,
             braco1_z, braco2_z, 
             braco1_y, braco2_y,
             braco1_x, braco2_x)
             
  #local raio = 10;
  
  #local perna1 = object{ perna(pe1) translate <40, 0, 0>}
  #local perna2 = object{ perna(pe2) translate <40, 0, 0> scale <-1, 1, 1>} 
  #local perna3 = object{ perna(pe3) translate <40, 0, 0>}
  #local perna4 = object{ perna(pe4) translate <40, 0, 0> scale <-1, 1, 1>} 
  
  #local braco1 = object{ braco(garra1) translate <0, -60, 0>}
  #local braco2 = object{ braco(garra2) translate <0, -60, 0>}
  
  union{
    cylinder{
      <0, 100, 0>,
      <0, 0, 0>,
      raio
      texture{ tx_azul }
    }
    sphere{
        <0, 0, 0>
        raio
        texture { tx_azul }
    }
    sphere{
        <-raio, 80, 0>
        5
        texture { tx_verde }
    }
    sphere{
        <raio, 20, 0>
        5
        texture { tx_verde }
    }
    sphere{
        <-raio, 20, 0>
        5
        texture { tx_verde }
    }
    sphere{
        <raio, 0, 0>
        7
        texture { tx_verde }
    }
    sphere{
        <-raio, 0, 0>
        7
        texture { tx_verde }
    }
    
    object{  perna1 
             rotate perna1_z*z
             rotate perna1_y*y
             translate <raio, 80, 0>
    }
    object{  perna2 
             rotate perna2_z*z
             rotate perna2_y*y
             translate <-raio, 80, 0>
    }
    object{  perna3 
             rotate perna3_z*z
             rotate perna3_y*y
             translate <raio, 20, 0>
    }
    object{  perna4
             rotate perna4_z*z
             rotate perna4_y*y
             translate <-raio, 20, 0>
    }
    
    object{ braco1
            rotate braco1_z*z
            rotate braco1_y*y
            rotate braco1_x*x
            translate <raio, 0, 0>
    }
    object{ braco2
            rotate braco2_z*z
            rotate braco2_y*y
            rotate braco2_x*x
            translate <-raio, 0, 0>
    }
  }
  
#end


#macro robo_vet(vetor)

  object{  robo(vetor[0], vetor[1], vetor[2], vetor[3],
                vetor[4], vetor[5], vetor[6], vetor[7],
                vetor[8], vetor[9], vetor[10], vetor[11],
                vetor[12], vetor[13],
                vetor[14], vetor[15],
                vetor[16], vetor[17],
                vetor[18], vetor[19])
  }

#end


#macro robo_mov(tt)

  #local quadro1 = array[20];
  #local quadro1[0] = 0;       // pe1      
  #local quadro1[1] = 0;       // pe2      
  #local quadro1[2] = 0;       // pe3      
  #local quadro1[3] = 0;       // pe4      
  #local quadro1[4] = -10;     // perna1_z 
  #local quadro1[5] = -30;     // perna2_z 
  #local quadro1[6] = +10;     // perna3_z 
  #local quadro1[7] = +30;     // perna4_z 
  #local quadro1[8] = 0;       // perna1_y 
  #local quadro1[9] = 20;      // perna2_y 
  #local quadro1[10] = 0;      // perna3_y 
  #local quadro1[11] = 20;     // perna4_y 
  #local quadro1[12] = 0;      // garra1   
  #local quadro1[13] = 0;      // garra2   
  #local quadro1[14] = 30;     // braco1_z 
  #local quadro1[15] = -30;    // braco2_z 
  #local quadro1[16] = 0;      // braco1_y 
  #local quadro1[17] = 0;      // braco2_y 
  #local quadro1[18] = 0;      // braco1_x 
  #local quadro1[19] = 0;      // braco2_x 

  #local quadro2 = array[20];
  #local quadro2[0] = 0;       // pe1      
  #local quadro2[1] = 0;       // pe2      
  #local quadro2[2] = 0;       // pe3      
  #local quadro2[3] = 0;       // pe4      
  #local quadro2[4] = +30;     // perna1_z 
  #local quadro2[5] = +10;     // perna2_z 
  #local quadro2[6] = -30;     // perna3_z 
  #local quadro2[7] = -10;     // perna4_z 
  #local quadro2[8] = 0;       // perna1_y 
  #local quadro2[9] = 0;       // perna2_y 
  #local quadro2[10] = 0;      // perna3_y 
  #local quadro2[11] = 0;      // perna4_y 
  #local quadro2[12] = 30;     // garra1   
  #local quadro2[13] = -30;    // garra2   
  #local quadro2[14] = 30;     // braco1_z 
  #local quadro2[15] = -30;    // braco2_z 
  #local quadro2[16] = 0;      // braco1_y 
  #local quadro2[17] = 0;      // braco2_y 
  #local quadro2[18] = 0;      // braco1_x 
  #local quadro2[19] = 0;      // braco2_x 
  
  #local quadro3 = array[20];
  #local quadro3[0] = 0;       // pe1      
  #local quadro3[1] = 0;       // pe2      
  #local quadro3[2] = 0;       // pe3      
  #local quadro3[3] = 0;       // pe4      
  #local quadro3[4] = 0;       // perna1_z 
  #local quadro3[5] = 0;       // perna2_z 
  #local quadro3[6] = -30;     // perna3_z 
  #local quadro3[7] = 30;      // perna4_z 
  #local quadro3[8] = 0;       // perna1_y 
  #local quadro3[9] = 0;       // perna2_y 
  #local quadro3[10] = 0;      // perna3_y 
  #local quadro3[11] = 0;      // perna4_y 
  #local quadro3[12] = 0;      // garra1   
  #local quadro3[13] = 0;      // garra2   
  #local quadro3[14] = 0;      // braco1_z 
  #local quadro3[15] = 0;      // braco2_z 
  #local quadro3[16] = 0;      // braco1_y 
  #local quadro3[17] = 0;      // braco2_y 
  #local quadro3[18] = 0;      // braco1_x 
  #local quadro3[19] = 0;      // braco2_x 
  
  #local quadro4 = array[20];
  #local quadro4[0] = -40;       // pe1      
  #local quadro4[1] = -40;       // pe2      
  #local quadro4[2] = 0;         // pe3      
  #local quadro4[3] = 0;         // pe4      
  #local quadro4[4] = 0;         // perna1_z 
  #local quadro4[5] = 0;         // perna2_z 
  #local quadro4[6] = -30;       // perna3_z 
  #local quadro4[7] = 30;        // perna4_z 
  #local quadro4[8] = 0;         // perna1_y 
  #local quadro4[9] = 0;         // perna2_y 
  #local quadro4[10] = 0;        // perna3_y 
  #local quadro4[11] = 0;        // perna4_y 
  #local quadro4[12] = 30;       // garra1   
  #local quadro4[13] = -30;      // garra2   
  #local quadro4[14] = 0;        // braco1_z 
  #local quadro4[15] = 0;        // braco2_z 
  #local quadro4[16] = 0;        // braco1_y 
  #local quadro4[17] = 0;        // braco2_y 
  #local quadro4[18] = 30;       // braco1_x 
  #local quadro4[19] = 30;       // braco2_x 
  
  #local frame = array[20];
  #local N = 20;
  #local i = 0;
  
  #if(tt <= 0.66)
    #if(tt <= 0.33)
      #local tt0 = 0;
      #local tt1 = 0.33;
      
      #while(i < N)
        #local frame[i] = interpola(tt, tt0, tt1, quadro1[i], quadro2[i]);
        #local i = i + 1;
      #end
      
    //#end
    #else
      #local tt0 = 0.33;
      #local tt1 = 0.66;
      
      #local i = 0;
      #while(i < N)
        #local frame[i] = interpola(tt, tt0, tt1, quadro2[i], quadro3[i]);
        #local i = i + 1;
      #end
    #end
  #else 
    #local tt0 = 0.66;
    #local tt1 = 1;
    
    #local i = 0;
    #while(i < N)
      #local frame[i] = interpola(tt, tt0, tt1, quadro3[i], quadro1[i]);
      #local i = i + 1;
    #end
    
  #end

  object{  robo_vet(frame)
  }

#end

#macro interpola(tt, tt0, tt1, vv0, vv1)
  #local rr = (tt - tt0)/(tt1 - tt0);
  #local vv = (1 - rr)*vv0 + rr*vv1;
  vv
#end

#include "eixos.inc"

#local tempo = 0;
#local tempoF = 1;
#local passo = 0.1;
#local c = 1;


object{  robo_mov(clock)
}
  

#include "camlight.inc"
#declare centro_cena = < 10, 10, 0>;
#declare raio_cena = 200;
#declare dir_camera = < 10, -20, 10 >;
#declare dist_camera = 5*raio_cena;
#declare intens_luz = 1.20;

camlight(centro_cena, raio_cena, dir_camera, dist_camera , z, intens_luz)