MC907 - Robótica Móvel

Créditos: 4
Horas semanais de atividades teóricas: 4
Oferecimento: A critério da unidade de ensino
 
Pré-Requisitos
MC906/MC886
Ementa

Introdução, histórico e aplicações. Frameworks modernos para desenvolvimento de projetos de Robótica Móvel. Sensores e atuadores. Controle de robôs móveis. Mapeamento e localização. Navegação e planejamento de trajetórias. Coordenação de comportamentos.

Programa

1. Introdução à Robótica Móvel

            a. Introdução à Robótica Móvel  

            b. Contexto histórico

            c. Tipos de robôs móveis  

            d. Estado da arte em Robótica Móvel e aplicações

            e. Componentes de um Robô Móvel

             f. Frameworks modernos para desenvolvimento de projetos de Robótica Móvel

2. Movimento e Controle de robôs móveis

             a. Introdução à locomoção

             b. Tipos de locomoção

             c. Atuadores: definição e tipos

             d. Cinemática

             e. Tipos de controle (Frame, PID, Fuzzy, Neurais)

3. Percepção  

             a. Sensores: definição e tipos

             b. Fusão sensorial

4. Paradigmas de programação de robôs

             a. Reativo

             b. Hierárquico

             c. Híbrido

5. Localização e Mapeamento

             a. Ruídos em sensores e atuadores

             b. Tipos de representação do espaço

             c. Tipos de mapas

             d. Localização de Markov

             e. Localização com Filtro de Kalman

              f. SLAM - localização e mapeamento simultâneos

6. Navegação e planejamento

              a. Planejamento de trajetórias

              b. Desvio de obstáculos

7. Coordenação de tarefas

8. Outros tipos de locomoção

9. Projeto de robôs móveis

10. Tópicos avançados em Robótica Móvel

Bibliografia
1. SIEGWART, R.; NOURBAKHSH, I. Introduction to Autonomous Mobile Robots. Cambridge, Massachusetts: MIT Press, 2004.
2. MURPHY, Robin. R. Introduction to AI robotics. Cambridge, Massachusetts: MIT Press, 2000.
3. THRUN, S., BURGARD, W., FOX, D. Probabilistic Robotics. Cambridge, Massachusetts: MIT Press, 2005.
4. DUDEK, G.; JENKIN, M. Computational Principles of Mobile Robotics. Cambridge, Massachusetts: MIT Press, 2010.
5. RUSSEL, S. .; NORVIG, P. Artificial Intelligence: a modern approach. Prentice Hall. 3rd edition, 2009.
6. MITCHELL, T. Machine Learning. McGrawHill, 1997.