@techreport{TR-IC-PFG-16-12,
   number = {IC-PFG-16-12},
   author   =   {Henrique  Lima  Cará  de  Oliveira  and  Esther  Luna 
                   Colombini},
   title  =  {{A  mobile  application  to  remotely  control  humanoid 
                   robots}},
   month = {December},
   year = {2016},
   institution = {Institute of Computing, University of Campinas},
   note = {In English, 17 pages.
    \par\selectlanguage{brazil}\textbf{Resumo}
       Este trabalho apresenta um aplicativo para o controle remoto do
       robô  NAO  -  um  robô  humanoide programável desenvolvido pela
       Aldebaran  Robotics.  O  controle  remoto permite que o usuário
       envie  comandos  básicos  para  o dispositivo robótico, além de
       manter  o  usuário  informado  sobre os aspectos posicionais do
       mesmo  em  relação  ao  ambiente através da exibição na tela de
       controle do aplicativo, em tempo real, tanto de um modelo 3D do
       robô  que  reproduz  a  pose  atual do mesmo quanto das imagens
       obtidas  a  partir  dos  sensores  de  visão do mesmo. Para tal
       propósito,   desenvolvemos  uma  estrutura  de  aplicativo  que 
       encapsula ações atômicas, que controlam cada um dos 25 graus de
       liberdade  do  robô individualmente, além de ações predefinidas
       (andar  para  frente,  girar, abaixar, etc.) a serem executadas
       pelo  robô.  Para permitir a expansão do uso do aplicativo para
       um  robô  real sem a necessidade de modificações, implementamos
       um   protocolo  de  alto  nível  para  a  comunicação  entre  o 
       controlador  e  o  robô.  Com  o  uso  desse protocolo, podemos
       facilmente  controlar um robô bípede real, caso haja suporte ao
       protocolo, e expandir essas ações para contextos diversos, como
       o   do  futebol  de  robôs,  por  exemplo.  Para  validação  do 
       aplicativo, construímos todas as interfaces do lado do servidor
       que  nos  permitem  controlar  uma  versão  simulada do robô. O
       aplicativo  e o servidor foram implementados em Java e usaram a
       biblioteca Libgdx. Todos os testes foram realizados no ambiente
       robótico simulado V-REP.
  }
}